Après une longue attente et de nombreux rebondissement, voici Hercule 2.0, la nouvelle version de notre robot
Quelques caractéristiques techniques:
Hercule a fait ces premiers pas ! Après un long débogage du can du pic33FJ128MC802, nous avons pu enfin faire rouler le robot, mesurer sa position… Les premiers pas de la nouvelle odométrie !
Une fonctionnalité bien utile sur un système embarqué et de connaitre la charge de ses batteries. Nous avons donc décidé en refaisant notre carte alimentation de mesurer les tensions aux bornes des batteries. On faisait déjà ça avant, mais vu que le pic ne marchait pas vraiment, et bin, ça ne … marchait pas vraiment.
Cette année grand moyen ! nous avons acheté 3 ina 148, de magnifiques amplificateurs différentiels de gain 1. Capable de supporter une tension à ses bornes alors qu’il n’est pas allumé, c’est le composant fait pour ça. Un petit pont de résistance pour ramener la tension des batteries à une tension entre 0 et 5V, et op! on a une belle image de la tension des batteries !
Passons sur l’épisode Murphyesque (merci Marc pour tes magnifiques greenwire de la mort qui tue) dû à une erreur de numéro de patte (il vaudrait une loi qui oblige à toujours compter dans le même sens d’ailleurs), et allons directement à, la programmation.
Murphy nous gettait, à l’affut au coin de la rue (Alin Trosphère, poète es robotique)
Le pic 26K80 a un (seul) magnifique convertisseur sur 12 bits, capable de fonctionner en mode différentiel, etc… Je vous conseille d’ailleurs la lecture de ce magnifique chapitre de datasheet qui ravira tout les picteux.
La tension des batteries variant plutôt comme un escargot (tout bon prof de physique vous dira d’ailleurs que l’on peu estimer qu’elle est constante) on décide de faire une mesure toute les secondes.
Et là il y a un truc très intéressant à savoir sur les convertisseurs A/D des pic: il sont capable de moyenner! Grosso modo, le convertisseur moyenne pendant un temps (appelé TACQT par microchip) réglable par l’utilisateur, puis le convertisseur … convertit cette mesure.
Ce qui est assez génial quand vous avez le temps et que vous voulez une bonne mesure, c’est que vous pouvez choisir TACQT aussi long que vous voulez, en le mettant en mode reset. La procédure est simple:
Quel est l’intérêt? En moyennant la mesure est plus fiable. Avec un convertisseur 12bits, pour une tension d’entrée entre 0 et 15V (avant le pont de résistance, bien entendu), on peu théoriquement atteindre une précision de 1mV.
Afin de nous faciliter le débugage, nous envoyons le résultat via can à notre carte mère qui l’affiche sur l’écran LCD. Résultat vous avez un super voltmètre (celui acheté au supermarché n’affiche que 2 décimales après la virgule).
Bon après une petite campagne de calibration, il s’avère que l’écart type de l’erreur est d’environ 5mV. Finalement notre magnifique voltmètre à plus de 1000€ ne fait pas mieux que celui acheté au supermarché.
Maintenant interro surprise : A quoi ça sert?
La robotique, ou l’art de faire un truc à faire ce que l’on fait mieux nous même
Comme chaque année, le club va participer à la coupe du Tregor. Ce sera l’occasion de faire le point sur l’avancement du robot, et de rencontrer les autres équipes.
Merci à l’ENSSAT Robotique pour l’organisation de cette épreuve, qui aura lieu samedi prochain, 17 mars 2012, à Lannion. Plus d’information sur le site de l’ENSSAT Robotique.
Grandes heures de la robotique aujourd’hui. bus CAN qui marche, gestion complète de l’écran LCD…
11h00 du soir, MDE de l’Ecole Centrale de Nantes : tentative de régler le problème de baud rate du mcp2200. Résultats plutôt positifs, les bauds rates ne correspondent pas, jusqu’à ce que l’ordinateur ne repère plus le module.
lsusb muet, code 43 de windows, décidément le composant a grillé. Bien sûr composant CMS vital, pas en stock, une semaine avant la coupe du Tregor… Alors que touts nos pics achetés en quantité, montés en DIP afin d’être changé facilement, sont tous vaillants et fidèles à l’appel.
Murphy is Back !
La nouvelle electronique d’Hercule avance:
Notre carte mère (carte de communication pc-bus can), arrive enfin à communiquer ! Cette carte est composée de 3 microcontroleurs: Un controleur principal (pic 18f46K80), qui gère le can, et renvoie les données en uart à un controleur mcp2200 qui les transforme en trames usb à destination du pc, et un pic 18f26K80 communiquant en uart avec le pic 18f46K80 et qui gère l’écran LCD.
Actuellement, la communication mcp2200/18F46K80 marche, mais il nous ait impossible d’augmenter le baud rate, qui est à son minimum.
Après de nombreuses péripéties, la communication entre le 46K et le 26K fonctionne. Un de nos problème est que nous avons reliés le bus uart sur les pattes 17 et 18 du pic, notées RX1 et TX1 sur le pin diagramm de la datasheet, mais géré par le module uart numéro 2 d’après le chapitre sur le uart. Après plusieurs heures à tenter de debugger le module uart2, nous avons essayé avec le uart1, et ça marche !
Quelques photos de la carte alimentation en cours de fabrication
Les nouvelles cartes électroniques d’Hercule sont arrivées! Au programme : CAN, écran LCD, mesure de l’intensité des moteurs, plate-forme inertielle…
Avec des cartes vernies et sérigraphiées ! (Des photos à la rentrée)
Dans sa quête utopique vers le status de MCDRDF, le club robot viens de mettre à jour son site internet de WordPress 1.2 vers WordPress 1.3 et phpBB 1.0.5 vers 1.0.10 afin d’acquérir la certification CDRAJ
Nous somme l'équipe de Centrale Nantes de la coupe Eurobot.
Vous trouverez sur ce nouveau site des photos, des vidéos de nos robots, ainsi que des articles techniques décrivant le fonctionnement de nos robots.
Bonne visite !
